thumb|Babylonische wereldkaart uit 500 v.Chr. thumb|Eratosthenes (ca. 275 - 194 v.Chr.), voerde de term "geografíe" in en mat de omtrek van de aarde. thumb|Een zijden kaart van de Han Dynastie (202 v.Chr. - 9 n.Chr.) gevonden in tombe 3 van Mawangdui. De koninkrijken Changsha en Nanyue in zuidelijk China staan afgebeeld. Het zuiden is boven. thumb|Een kopie uit de 15e eeuw van de wereldkaart van Claudius Ptolemaeus uit diens Geographia van rond 150 thumb|Fragment van de Tabula Peutingeriana met de heirbanen thumb|De Yu Ji Tu, gegrift in steen in 1137 en bewaard in het museum van Xi'an. De vierkante kaart van 1 m heeft een schaal van 100 li per vierkantje.. Mapping China's World: Cultural Cartography in Late Imperial Times, 28 oktober 1996. voor de Rice University, Gearchiveerd op 7 juni 2023. De rivieren en de kustlijn zijn precies weergegeven. thumb|De Tabula Rogeriana door Al-Idrisi in 1154 getekend voor Rogier kII van Sicilië met noord onderaan thumb|Universalis Cosmographia, de wandkaart van Martin Waldseemüller uit 1507 toont niet enkel Europa, Afrika en Azië, maar voor het eerst Amerika en de Stille Oceaan. thumb|Kaart van Europa uit 1589 door Gerardus Mercator met de mercatorprojectie thumb|Carl Ritter (1779–1859), professor aardrijkskunde aan de universiteit van Berlijn die Erdkunde schreef

De geschiedenis van de aardrijkskunde begint in Babylon, met landkaarten die zijn voorzien van een legenda, hoewel uit de prehistorie, dus voor de ontdekking van het schrift, al afbeeldingen van het hemelgewelf en van de aarde bekend zijn. De Grieken maten de omtrek van de aarde en de Romeinen legden heirbanen aan. In de middeleeuwen brachten vooral de Perziërs en de Chinezen de aardrijkskunde vooruit, met hun kaartprojecties. Met de door de Europeanen ondernomen ontdekkingsreizen in de zestiende eeuw, werd Amerika, en begin zeventiende eeuw Australië ontdekt. De ontdekking van Antarctica volgde pas in de twintigste eeuw. In de moderne tijd breidde de geografische kennis zich enorm uit, en werd bovendien, met de komst van het internet, voor een steeds groter publiek digitaal toegankelijk.

Prehistorie In de prehistorie hebben verschillende culturen, nog voordat ze het schrift kenden en onafhankelijk van elkaar, de hemel en de aarde afgebeeld. Merkwaardig genoeg bestaan er oudere afbeeldingen van de hemel dan van de aarde. Aardrijkskunde en astronomie waren dus toen al verbonden.

Frankrijk Een grotschildering in de Grotten van Lascaux dateert van 16500 v.Chr. en toont de heldere sterren Wega, Deneb en Altair van de zomerdriehoek samen met het Zevengesternte.http://news.bbc.co.uk/2/hi/science/nature/871930.stm. Gearchiveerd op 14 maart 2023.

Spanje Een grotschildering in de Cuevas del monte Castillo stamt uit 12000 v.Chr., en toont het sterrenbeeld Corona Borealis.

Een kaart uit de steentijd uit het laat magdalénien uit ca. 14000 v.Chr., gebeiteld in zandsteen, werd gevonden in de grot Abauntz in Navarra, Spanje, en toont bergen en rivieren.http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0047248409000839

Tsjechië Bij Pavlov is een afbeelding uit 25000 v.Chr. gevonden die een berg, een rivier, valleien en wegen voorstelt.

Oekraïne In 1966 is te Mezhyrich, Oekraïne een kaart gevonden uit 11000 v.Chr., die een rivier met zijn oevers toont en gegraveerd is in de slagtand van een mammoet.https://web.archive.org/web/20100307030529/http://www.ancient-wisdom.co.uk/cartography.htm

Een kaart gegraveerd in een zilveren vaas gevonden in Majkop, Oekraïne is 5000 jaar oud en toont twee rivieren, een bergketen, een meer en wilde dieren.

Turkije Een neolithische rotstekening gevonden in Çatalhöyük toont een dorp met de uitbarsting van de vulkaan Hasan Dağ.https://www.repository.cam.ac.uk/handle/1810/195777. Gearchiveerd op 23 maart 2023.

Oudheid In de oudheid hebben verschillende culturen kennis over de oude wereld op schrift aan elkaar overgedragen. Aardrijkskunde was toen verweven met wiskunde en astronomie.

Babylon Imago Mundi is de oudst bekende wereldkaart door de Babyloniërs gemaakt in de 9e eeuw v.Chr. De hiernaast afgebeelde Babylonische wereldkaart is een schematische kaart van de wereld rondom Babylon, gekerfd in een inmiddels beschadigd kleitablet uit de 5e eeuw v.Chr. en met aanduidingen in spijkerschrift. Uit de periode van de Kassieten is een kaart van Nippur bekend.http://oi.uchicago.edu/OI/PROJ/NIP/PUB93/NSC/NSCFIG7.html. Gearchiveerd op 13 mei 2013. In 2400 v.Chr. gaven topografische kaarten de eigendomsgrenzen aan en ze dienden om de grondbelasting te berekenen.http://www.madehow.com/Volume-4/Topographic-Map.html. Gearchiveerd op 28 maart 2023. Seleucus van Seleucia verklaarde in de 4e eeuw v.Chr. de getijden.

Egypte De Egyptenaren moesten na elke overstroming van de Nijl opnieuw het grondbezit afpalen. Een papyrus uit 1300 v.Chr., bewaard te Turijn, toont een kaart van de grondpercelen.https://web.archive.org/web/20080524092016/http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/~history/HistTopics/Cartography.html

Grieken De Grieken zagen de dichter Homerus als de grondlegger van de geografie. De Ilias en de Odyssee zijn literatuur, maar bevatten allebei geografische informatie. Homerus beschrijft een ronde wereld, omringd door één grote oceaan. Deze werken tonen, dat de Grieken in de 8e eeuw v.Chr. al veel wisten over de oostelijke Middellandse Zee.

Thales van Milete (624 - 545 v.Chr.) filosofeerde over de vorm van de aarde. Hij stelde voor, dat de wereld was gebaseerd op water en dat alles hieruit groeide. Hij beschreef ook astronomische en wiskundige regels om geografie wetenschappelijk te bestuderen, voorspelde de zonsverduistering van 585 v.Chr. en beëindigde daarmee de Slag bij de Halyshttp://scholar.lib.vt.edu/ejournals/ElAnt/V3N7/worthen.html en mat de hoogte van de Egyptische piramiden door hun schaduwen.https://en.wikisource.org/wiki/Lives_of_the_Eminent_Philosophers/Book_I#Thales Zijn opvolger Anaximander tekende een kaart van de bekende wereldhttp://www.iep.utm.edu/anaximan/ en voerde de gnomon van Babylonië in Griekenland in.https://web.archive.org/web/20170426191654/http://classicpersuasion.org/pw/diogenes/dlanaximander.htm Hekataios van Milete vermeed de wiskundige berekeningen van Thales en Anaximander, maar leerde over de wereld door oudere informatie te verzamelen en te praten met de zeelieden die de drukke haven van Milete aandeden. Uit deze verhalen schreef hij een gedetailleerd verslag, van wat er over de wereld bekend was.https://web.archive.org/web/20140101100326/http://www.legia-forum.org/nederlands/hecataeus-van-miletos-nl.html

Een gelijksoortig werk zijn de Historiën van Herodotus (485 v.Chr. - ca. 422 v.Chr.).http://books.google.be/books?id=sfHsgNIZum0C&redir_esc=y Hoewel het vooral een geschiedkundig werk is, bevat het veel geografische informatie over de toen bekende wereld. Het beschrijft Egypte, Perzië en Klein-Azië in detail. Herodotus bestudeerde, hoe grote rivieren zoals de Nijl rivierdelta's vormen. De Grieken verdeelden de wereld in drie continenten: Europa, Azië en Libië (Afrika). De Hellespont vormde de grens tussen Europa en Azië. De Nijl gold algemeen als grens tussen Azië en Libië, maar Herodotus verkoos de Rode Zee als grens, omdat hij de mensen aan beide Nijloevers gelijkend vond.

Pythagoras (ca. 572 v.Chr. – ca. 500 v.Chr.) stelde een bolvormige aarde voor.http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/Biographies/Pythagoras.html

Hanno de Zeevaarder was in de 5e eeuw v.Chr. naar het zuiden gevaren tot Sierra Leone en beschreef de uitbarsting van de vulkaan Mount Cameroon. Het kan zijn, dat andere Feniciërs zelfs rond Afrika gevaren zijn in 600 v.Chr.http://archive.org/details/dieumsegelungafr00ml

Pytheas vertrok in de 4e eeuw v.Chr. vanuit de Griekse kolonie Massilia en zeilde als eerste rondom Groot-Brittannië, dat hij Bretannikē noemde, en beschreef in zijn verloren gegaan maar bvb. door Geminus van Rodoshttp://www.astrologicon.org/geminus/geminus-introduction-to-phaenomena.html#6 geciteerd werk Περί του ωκεανού (Omtrent de oceaan) in detail getijden, drijfijs, het poollicht en de middernachtzon met precieze vermelding van breedte en lengte.http://books.google.nl/books?id=TbAWPilVovoC&printsec=frontcover#v=onepage&q&f=true

Alexander de Grote (356 – 323 v.Chr.) voerde met zijn leger geografen mee om de veroverde gebieden in kaart te brengen.

Eratosthenes (ca. 275 – 194 v.Chr.) berekende als eerste de omtrek van de aarde door tegelijk in Alexandrië en in Syene de schaduw van een stok te meten en door de tijd te meten die een karavaan dromedarissen over de afstand deed. Krates van Mallos postuleerde in de 2e eeuw v.Chr. uit symmetrieredenen een vierde continent Terra Australis, zodat in het noordelijk en het zuidelijk halfrond elk twee continenten zouden liggen. Volgens Strabo zou hij ook al een globe gemaakt hebben. Posidonius (135–51 v.Chr.) mat opnieuw de omtrek van de aarde en kwam op een kleinere waarde dan Eratosthenes.http://www.gnomon.ku-eichstaett.de/LAG/poseidonios.html

Romeinen Strabo (64 v.Chr. – 24 n.Chr.) vatte in zijn Geographika de aardrijkskundige kennis tot dan toe samen in 17 boekdelen.http://www.strabo.ca/

Julius Caesar gaf in zijn relaas van de Gallische Oorlog (58–51 v.Chr.) en de Romeinse invasie van Brittannië (55 - 54 v.Chr.) beschrijvingen van Gallië, Germanië en Brittania.https://nl.wikisource.org/wiki/Nederlandse_vertaling_van_Commentarii_de_bello_Gallico. Gearchiveerd op 5 juni 2023. Ook de expedities van Augustus (63 v.Chr. – 14 n.Chr.) naar Arabia Felix (26 v.Chr.) en het Koninkrijk Aksum leverden aardrijkskundige kennis.

Plinius de Oudere (23–79) schreef in zijn Historia Naturalis ook over aardrijkskunde. Claudius Ptolemaeus (90–168) beschreef in zijn Geographia vele plaatsen, volkeren en steden. De Britse eilanden waren al verkend en de zijderoute was in gebruik.http://depts.washington.edu/silkroad/geography/geography.html. Gearchiveerd op 9 mei 2023. Zijn kaart gaf lengte en breedte aan.https://web.archive.org/web/20060209042605/http://www.strangehorizons.com/2002/20020610/medieval_maps.shtml Ambrosius Theodosius Macrobius (ca. 395–436) maakte een kaart die de wereld verdeelde in koude, gematigde en warme zones.

De Romeinen legden 75.000 km heirbanen aan.https://www.historytoday.com/logan-thompson/roman-roads. Gearchiveerd op 6 november 2018. Ze gebruikten daartoe driehoeksmeting. De cursus publicus had voltijdse grommatici in dienst om de kortst mogelijke route te bepalen. Zij gebruikten zonnewijzers en theodolieten om volmaakt rechte trajecten uit te zetten tot 50 km.http://books.google.be/books?id=1Izau5_ihmsC&printsec=frontcover&dq=roman+surveying&hl=en&sa=X&ei=33EFUp7lAYmA2gX2qIHQDQ&redir_esc=y#v=onepage&q=roman%20surveying&f=false Rond 400 werd de Tabula Peutingeriana gemaakt,https://web.archive.org/web/20080112052104/http://newsvote.bbc.co.uk/mpapps/pagetools/print/news.bbc.co.uk/1/hi/world/europe/7113810.stm die de Romeinse heirbanen afbeeldde met het Romeinse Rijk van Brittannië tot het Midden-Oosten en Afrika, maar ook Indië, Sri Lanka en China afbeeldde.

Bij de Grieken en de Romeinen waren vier soorten aardrijkskundigen aan het werk: landmeters die een terrein opmaten om het te verdelen of om straten aan te leggen, cartografen die kaarten tekenden met de breedte, lengte en hoogte, militairen die de breedte van een rivier bepaalden om een leger te doen oversteken, ingenieurs die een terrein verkenden om wegen, kanalen, aquaducten, tunnels en mijnen aan te leggen.

China