thumb|Houtgravure van een Noord-Afrikaanse slavenkaravaan die door Soedan trekt, 19e eeuw De trans-Saharaanse slavenhandel vond plaats van de 7e eeuw tot begin 20e eeuw. Deze vond in het algemeen plaats door de Sahara in noordelijke richting.
Het totale aantal slachtoffers wordt geschat op zes tot tien miljoen. Naast voornamelijk zwarte Afrikanen werden ook Turkse, Iraanse, Zuidoost-Europese en Berberse volken door Arabische en Berberse elites tot slaaf gemaakt, zowel in Noord-Afrika als bij handelscontacten in de slavenhandel over de Indische Oceaan en trans-Atlantische slavenhandel.
Vroege trans-Saharaanse slavenhandel Handel in en het vervoer van slaven in de Sahara dateren van ten minste het 3e millennium v.Chr.. Tijdens de regering van de Egyptische koning Snofroe trok deze voorbij de vierde cataract van de Nijl, naar het gebied dat tegenwoordig Soedan is, om mensen gevangen te nemen en hen als slaven naar het noorden te sturen. Dergelijke rooftochten, waarbij krijgsgevangenen vervolgens tot slaaf werden gemaakt, kwamen in de oude Nijlvallei en Afrika regelmatig voor. Tijdens veroveringen en na gewonnen veldslagen werden oude Nubiërs door de oude Egyptenaren als slaaf weggevoerd.
De Garamanten waren in sterke mate afhankelijk van de arbeid van slaven uit Sub-Sahara. Zij gebruikten slaven binnen hun eigen gemeenschappen voor de aanleg en het onderhoud van ondergrondse irrigatiestelsels die bij de Berbers bekendstaan als qanat. De Oud-Griekse geschiedschrijver Herodotus vermeldde in de 5e eeuw v.Chr. dat de Garamanten in grotten levende Ethiopiërs, de zogenoemde Troglodytae, tot slaaf maakten door hen met strijdwagens te achtervolgen.
Tijdens het vroege Romeinse Keizerrijk richtte de stad Leptis Magna een slavenmarkt in voor de in- en verkoop van slaven uit de door Bantoevolken bewoonde Afrikaanse binnenlanden. In de 5e eeuw handelde het Romeinse Carthago in zwarte slaven die door de Sahara waren aangevoerd. Het rijk hief invoerrechten op de slavenhandel. Zwarte slaven lijken vanwege hun exotische uiterlijk als huisslaven te zijn gewaardeerd. Sommige historici stellen dat de omvang van de slavenhandel in deze periode groter kan zijn geweest dan in de middeleeuwen, vanwege de grote vraag naar slaven in het Romeinse Rijk. De slavenhandel door de Sahara kan in de oudheid echter kleinschalig en zeldzaam zijn geweest, omdat de handel door de Sahara pas een grote omvang aannam nadat Arabieren en Berbers in de woestijn beschikten over grote aantallen kamelen.
De oude handelsroute van de Garamanten, vanaf de kust van Tripolitanië door de Sahara naar het Tsjaadmeer, werd gebruikt voor het vervoer van de slaven. De route diende voor het vervoer van diverse handelswaar, zoals voornamelijk circusdieren, goud, cabochons en grondstoffen voor voedsel en parfum. De Afrikaanse slavenhandel was vóór de islamitische periode waarschijnlijk echter beperkt. Afrikaanse slaven lijken in het Romeinse Rijk gering in aantal te zijn geweest en werden daar beschouwd als exotische luxeslaven.
De trans-Saharaanse slavenhandel droeg gedurende verscheidene eeuwen bij aan een massale verplaatsing van Afrikanen uit Sub-Sahara naar de Maghreb, Egypte en het ruimere Nabije Oosten. Bekende islamitische kaliefen en heersers met in uiteenlopende mate voorouders uit Sub-Sahara waren onder anderen Kafur, Al-Mustansir Billah, Yaqub al-Mansur, Abu al-Hasan Ali ibn Othman en Moulay Ismail.
Trans-Saharaanse slavenhandel in de middeleeuwen thumb|Belangrijkste slavenroutes in de middeleeuwen De Canadese historicus Paul Lovejoy schat dat tussen de jaren 650 en 1500 ongeveer zes miljoen zwarte slaven door de Sahara werden vervoerd. De trans-Saharaanse slavenhandel, die in de late oudheid was ontstaan, werd tijdens de middeleeuwen voortgezet. Na de verovering van Noord-Afrika aan het begin van de 8e eeuw trokken Arabieren, Berbers en andere bevolkingsgroepen Sub-Sahara binnen. Zij deden dat aanvankelijk via de Nijlvallei in de richting van Nubië en daarnaast door de Sahara naar West-Afrika. Zij waren geïnteresseerd in handel, vooral in slaven, omdat in de oostelijke Arabische landen en Constantinopel voortdurend vraag naar slaven bestond. De handelaren duidden deze Afrikaanse bevolkingsgroepen aan als Zanj of Sudan, wat 'zwart' betekende.
Arabieren verkregen regelmatig slaven door middel van gewelddadige rooftochten. De gevangengenomen mensen werden vervolgens tijdens levensgevaarlijke gedwongen marsen door de Sahara naar slavenmarkten gebracht. Daar werden zij behandeld als roerende goederen, oftewel als persoonlijk eigendom dat kon worden gekocht en verkocht. In Noord-Afrika bevonden de belangrijkste slavenmarkten zich in Marokko, Algiers, Tripoli en Caïro. De verkoop vond plaats op openbare plaatsen, zoals soeks. Tijdens het Fatimidenkalifaat (909–1171) bestond de meerderheid van de slaven uit Europeanen die tijdens conflicten aan Europese kusten gevangen waren genomen.
De Sahel De Sanhaja-Berbers voerden paarden uit Marokko in en ruilden deze tegen slaven uit het Djolofrijk, dat werd bewoond door Wolof in het huidige Senegal.
Duarte Pacheco Pereira merkte op dat Afrikaanse slaven uit Mali en Jalofo in Senegal door Arabieren en Sanhaja werden ingevoerd. Een slecht paard zou daarbij tien tot twaalf slaven waard zijn geweest. Naast rooftochten konden slaven ook worden verkregen door hen van plaatselijke zwarte heersers te kopen.
Weinig heersers in Sub-Sahara zouden zich daadwerkelijk tegen de slavenhandel verzetten. Veel stamhoofden traden juist als tussenpersonen op door inwoners van nabijgelegen dorpen bijeen te drijven en aan bezoekende handelaren te verkopen. De Arabische geograaf Al-Idrisi beschreef in de 12e eeuw verschillende methoden die islamitische kooplieden gebruikten om zwarte mensen tot slaaf te maken.
In 1353 beschreef de Berberse ontdekkingsreiziger Ibn Battuta hoe hij een handelskaravaan naar Marokko vergezelde die zeshonderd zwarte vrouwelijke slaven vervoerde. Zij zouden als huisbedienden en concubines worden gebruikt. Toen Ibn Battuta het oude Afrikaanse Koninkrijk Mali bezocht, schreef hij dat de plaatselijke bewoners met elkaar wedijverden om wie de meeste slaven en bedienden bezat. Zelf kreeg hij een tot slaaf gemaakte jongen als gastvrijheidsgeschenk.
De routes van de slavenkaravanen waren afhankelijk van de bestemming. Slaven die naar Egypte werden gebracht, werden per boot over de Nijl vervoerd. Slaven die voor Arabië waren bestemd, werden naar havens aan de Rode Zee gebracht, zoals Suakin en Assab. Slaven die naar Noord-Afrika werden vervoerd, moesten gebruikmaken van de handelsroutes door de Sahara, die al sinds ongeveer 1000 v.Chr. in gebruik waren.
thumb|Belangrijkste routes De doortocht door de Sahara gebeurde vooral door plaatselijke Berberstammen, Bedoeïenen uit het Arabisch Schiereiland en inheemse bevolkingsgroepen in Libië zoals de Toeareg.
Verschillende nomadische volken vervulden belangrijke functies als bewakers, gidsen en kamelendrijvers. In ruil daarvoor kregen zij autonomie en werden zij door de regeringen van Noord-Afrika als bondgenoten behandeld. Oases vormden onmisbare tussenstations voor de karavanen.
De goederen die in het kader van de trans-Saharaanse slavenhandel werden uitgewisseld, verschilden. De islamitische geleerde Mutahhar ibn Tahir al-Maqdisi beschreef in de 10e eeuw de handel tussen de islamitische wereld en Sub-Sahara. Voedsel en kleding werden naar Sub-Sahara ingevoerd, terwijl slaven, goud en kokosnoten uit Sub-Sahara werden uitgevoerd.
Later schreef de 16e-eeuwse Andalusische auteur Leo Africanus dat kooplieden uit Marokko paarden, Europese stoffen, kleding, suiker, boeken en koperen vaten naar Sudan brachten om deze tegen slaven, civetkatten en goud te ruilen. Volgens Africanus aanvaardde de sultan van Bornu voor slaven uitsluitend betaling in paarden. De ruilverhouding kon oplopen tot twintig slaven voor één paard.
De werkzaamheden waarvoor slaven werden ingezet, liepen uiteen. Zij verrichtten ondergeschikte arbeid bij onder meer irrigatie, veeteelt, mijnbouw, transport, aanleg infrastructuur en bouwwerkzaamheden. Zwarte slaven werden in het algemeen gebruikt als arbeiders, bedienden, in de huishouding of als concubine.
Eunuchen waren ongeveer zevenmaal zo duur als niet-gecastreerde mannen. Zij konden worden ingezet als bewakers van harems, bestuurders, leraren, secretarissen, handelsagenten en zelfs als concubines. Vanwege beperkingen in de islamitische wetgeving werden slaven doorgaans niet binnen islamitisch grondgebied gecastreerd. Daarom gebeurde dit voordat zij door de Sahara werden vervoerd. Soms werden slaven na hun aankoop op Noord-Afrikaanse slavenmarkten gecastreerd.
De omstandigheden in de mijnbouw waren berucht om hun hardheid. Dit gold vooral voor de zoutmijnen van Basra, waar tienduizenden zwarte slaven onder uiterst ellendige omstandigheden werkten en onvoldoende voedsel kregen. Deze slechte behandeling leidde tot de bloedige Zanj-opstand, ook wel de zwarte revolutie genoemd.
Al-Yaqubi vermeldde dat zowel mannelijke als vrouwelijke slaven in de kopermijnen van Opper-Egypte werkten. De Karmatische republiek in Oost-Arabië zou dertigduizend zwarte slaven hebben ingezet voor al het zware werk. Sommige zwarte slaven dienden in de strijdkrachten van Noord-Afrika. Zo gebruikte de Ziridische dynastie zwarte slaven die vanuit Sudan via Zawila waren ingevoerd.
In sommige gevallen stemden christenen in Afrika in met de islamitische eis dat zij slaven leverden. In 641 werd het verdrag gesloten dat bekendstaat als de Baqt. Hierbij werd een overeenkomst aangegaan tussen de christelijke Nubische staat Makuria en de nieuwe islamitische heersers van Egypte. De Nubiërs stemden ermee in islamitische kooplieden meer handelsprivileges te verlenen en jaarlijks 442 slaven als schatting naar Caïro te sturen. Het verdrag bleef zeshonderd jaar van kracht.
Binnen de islamitische cultuur van de middeleeuwen werd een zwarte huidskleur steeds meer met slavernij in verband gebracht. Dit werd gerechtvaardigd met een bepaalde uitleg van het Bijbelse verhaal over de vloek van Cham. Volgens deze uitleg had Cham twee vervloekingen van Noach ontvangen: zijn huid zou zwart zijn geworden en zijn nakomelingen zouden tot slavernij zijn veroordeeld.
Islamitische slavenhandelaren gebruikten dit als voorwendsel om zwarte mensen tot slaaf te maken, onder wie zwarte moslims. Aan het einde van de 14e eeuw schreef een zwarte koning van het Kanem-Bornu-rijk een brief aan de sultan van Egypte waarin hij klaagde over de voortdurende rooftochten van Arabische stammen. Deze verwoestten zijn gebieden en leidden tot de grootschalige onderwerping aan slavernij van de zwarte islamitische bevolking van de streek.
In Al-Andalus, het deel van het middeleeuwse Iberisch Schiereiland dat onder islamitisch bestuur stond, konden zwarte moslims wettelijk als slaaf worden gehouden. Dit gebeurde ondanks het orthodoxe standpunt van islamitische rechtsgeleerde fiqh dat geen enkele moslim, ongeacht diens huidskleur, tot slaaf mocht worden gemaakt. Zelfs in de 19e eeuw geloofden veel gewone mensen in islamitische samenlevingen nog dat het op grond van huidskleur, in plaats van godsdienst, tot slaaf maken van mensen volgens de islamitische religieuze wetten was toegestaan.
In 1416 beschreef Al-Maqrizi hoe pelgrims uit Takrur, nabij de Senegalrivier, 1700 slaven meenamen naar Mekka. Aan het einde van de 16e eeuw werd de toegang tot slaven in de gebieden van het voormalige Songhairijk in West-Afrika afgesneden. Dit was het gevolg van de anarchie die ontstond na de Marokkaanse invasie daar door de legers van Ahmad I al-Mansur. Daardoor moest de voormalige Songhairoute worden vervangen door onder meer de route Benghazi-Ouaddaï en andere routes door Sudan.
thumb|Belangrijkste handelsroutes, 1889